Dos aclaraciones deben hacerse, la primera es que la versión 3.2 beta de Oracle VM Virtual Box no está disponible en estos repositorios, por lo que aquellos interesados la deben descargar e instalar.
En segundo lugar vemos que es non-free, quiere decir no open source, no que debamos pagar por ella.
Para agregar el repositorio:
Abrimos la consola y pegamos lo siguiente:
sudo add-apt-repository "deb http://download.virtualbox.org/virtualbox/debian lucid non-free"
wget -q http://download.virtualbox.org/virtualbox/debian/sun_vbox.asc -O- | sudo apt-key add -
Con el primer comando agregamos el repositorio a nuestras fuentes, con el segundo agregamos la key correspondiente.
Luego actualizamos e instalamos:
sudo apt-get update && sudo apt-get install virtualbox-3.1
Y esto es todo.